Piłka ręczna wywodzi się z tradycyjnych gier ludowych, znanych od czasów starożytnych i średniowiecza, ale pierwsze przepisy gry pojawiły się sto lat temu. Początkowo w Europie największe uznanie znalazła tzw. odmiana niemiecka, wymyślona przez Konrada Kocha. Na otwartym boisku, o wymiarach 80 m x 40 m, rywalizowało po 11 zawodników.
Na przełomie XIX i XX wieku ręczna zaczęła dynamicznie rozwijać się w Danii. Od 1911 roku weszła oficjalnie do programów szkolnych w tym skandynawskim kraju. W wersji duńskiej na boisku przebywało po siedmiu graczy.
W Polsce piłka ręczna zaczęła być uprawiana w 1917 roku w obozie legionistów internowanych w Szczypiornie (dzielnica Kalisza). Stąd nazwa szczypiorniak. Żołnierze grali najpierw po 11, a zasad nauczyli ich niemieccy strażnicy.
Międzynarodowa Federacja Piłki Ręcznej powstała w 1928 roku. Podczas igrzysk olimpijskich w odmianie 11-osobowej mecze piłki ręcznej rozegrano tylko raz - osiem lat później w Berlinie. Do programu olimpijskiego wróciła w 1972 roku (Monachium), już w wersji "duńskiej" (po siedmiu zawodników). Cztery lata później na IO w Montrealu zadebiutowały piłkarki ręczne.
Pierwsze mistrzostwa świata drużyn 7- i 11-osobowych rozegrano w 1938 roku w Niemczech. W obydwu turniejach triumfowali gospodarze. W kolejnych latach obie odmiany istniały obok siebie, jednak gra z udziałem 11 zawodników stopniowo zanikała. MŚ kobiet rozgrywane są od pół wieku.
W Polsce piłka ręczna popularnością niemal zawsze ustępowała innym dyscyplinom zespołowym - piłce nożnej, siatkówce czy koszykówce. W 1936 roku Polski Związek Gier Zespołowych przekształcił się w Polski Związek Piłki Ręcznej (PZPR). Sześć lat wcześniej rozegrano I MP mężczyzn drużyn 11-osobowych, kontynuowane z przerwą wojenną do połowy lat 60. Następnie MP odbywały się z udziałem zespołów 7-osobowych. Wcześniej, bo w 1948 roku, z uwagi na powstanie Polskiej Zjednoczonej Partii Robotniczej i na taki sam skrót nazwy partii co i związku piłki ręcznej - zmieniono nazwę na Polski Związek Koszykówki, Siatkówki i Szczypiorniaka. W 1957 roku powstał Związek Piłki Ręcznej w Polsce (ZPRP).
W 1955 roku rozegrano pierwsze mecze pokazowe 7-osobowej męskiej ręcznej (boisko 40 m x 20 m). Jedenaście lat później ta wersja zastąpiła ostatecznie rozgrywki ligowe w piłce 11-osobowej. W 1973 roku polscy piłkarze zakwalifikowali się do finałów MŚ, a po kolejnych trzech latach zdobyli brązowy medal IO. Przed 25 laty reprezentacja Polski wywalczyła brąz na MŚ. Teraz w 2007r zostaliśmy na Mistrzostwach Świata rozegranych w Niemczech V-ce Mistrzami Świata.